公元前206年十月，在各路诸侯中，刘邦的军队最先到达霸上。秦王子婴乘白车白马，用丝绳系着脖子，封好皇帝的御玺和符节，在轵道旁投降。
有的将士说要杀掉秦王子婴。刘邦说：“当初怀王熊心派我攻关中之时，曾告诫我‘灭秦应以救秦民于水火之中，切不可滥杀无辜’。也正是因为怀王看我能宽厚容人，才派我来攻打咸阳。再说，秦王已经投降，再杀掉人家，总归是不太吉利。”
于是把秦王交给主管官吏，进入咸阳城。刘邦本想在秦宫中驻扎，被樊哙、张良劝阻，这才下令把秦宫中的贵重宝器财物封好，然后退回来驻扎在霸上。
刘邦召来各县的父老和有名望的人，对他们说：“父老们苦于秦朝的苛虐法令已经很久了，就连批评朝政得失的都要被灭族，相聚谈话的都要被处以死刑。今我楚怀王熊心和各路诸侯有约在先，谁先进入关中谁就在这里做王，所以我现在就是关中王。我今天和父老们约定，法律只有三条：杀人者处以死刑；伤人者和抢劫者依法治罪；其余凡是秦朝的法律一律废除。总之，我们到来，就是为父老们除害，不会对你们有任何侵害，请不要害怕！我之所以把军队撤回到霸上，也是想等各路诸侯到来，共同制定一个规约。”
随即派人和秦朝的官吏一起到各县、乡、村去巡视，向民众讲明情况。秦地的百姓都非常高兴，争着送来牛羊酒食，慰劳将士。刘邦不肯接受，说：“仓库里的粮食不少，并不缺乏，大家不要破费。”民众更加喜悦，惟恐刘邦不做关中王。
刘邦严恪地执行了怀王熊心的政策，得到民心的刘邦则更加佩服怀王熊心。后来，也直接影响到了刘邦建立汉朝后的国策制定。
有人游说刘邦说：“咸阳的富足是别处的许多倍，地理形势也好。听说章邯投降项羽，项羽封他为雍王，统治关中。如今他要来了，您恐怕就不能拥有这个地方了。可以赶快派军守住函谷关，不让他们进来。并逐步征集关中的兵卒，加强自己的实力，与之抗衡。”刘邦觉得有理，就依从了他的计策。